皆さんこんにちは、ドローン事業部のKです！一気に寒くなってきましたね。最近はうちの猫も布団に潜り込んでくるようになって寒くても幸せな生活を送っています😊
さて、前回までソナー（音波）を用いたアクセサリーについてご紹介しました。今回はその続編として、水中ドローンの運用を格段に便利にする、音波を用いたアクセサリーDVLとUSBLの2つをご紹介します。
DVL（ドップラー速度ログ）とは？
DVLは「Doppler Velocity Log（ドップラー速度ログ）」の略です。
ドップラーという言葉を聞くと、救急車のサイレンの音が高く聞こえたり低く聞こえたりする「ドップラー効果」を思い出す方もいるかもしれません。DVLもこの原理を利用しています。
DVLは、ソナーと同じように音波を発射し、地形や水中の浮遊物から反射して戻ってきた音波の周波数の変化を分析します。この変化を読み取ることで、水中ドローンが「どのような動き（流され方）をしているか」を正確に把握するのです。
CHASING Waterlinked DVLでできる2つのこと
難しい仕組みの話はさておき、CHASINGの水中ドローンにDVLを取り付けると、主に以下の2つの強力な機能が提供されます。
1. 自動定点ホバリング
一番のメリットは、流れのある場所でも自動でその場に留まってくれる機能です。
緩い流れであっても、水中ドローンは意図せず流されてしまいますが、DVLが流れを感知して自動で相殺してくれます。
しかも、操作すれば流れのない時とほぼ変わらない操作感で操縦が可能です。
※ただし、機体の性能を上回る強い流れには流されてしまいます。また、流れに逆らう方向へ進む際の推進力は、機体性能の限界までとなりますのでご注意ください。
2. 地形追従（水底からの高さを維持）
DVLは水底からの高さを正確に測れるため、水底からの高さを一定に保ちながら航行する機能も提供してくれます。海底やダムの底などの起伏に沿った、安定した撮影・点検が可能になります。
USBL（水中ポジショニングシステム）とは？
次に、USBL（水中ポジショニングシステムセット CERULEAN USBL MARKII）についてです。名前は長いですが、機能はシンプルで非常に重要です。
これは簡単に言うと、水中ドローンの水中での現在位置を正確に知ることができるアクセサリーです！
USBLの仕組みとメリット
USBLは、水面でGPSによって基準位置を把握し、そこから水中の2つのレシーバーとトランスミッターが音波でやり取りをすることで、三角測量によって水中ドローンの正確な位置を割り出します。
広いダム、湖、海などで水中ドローンを運用していると、「今、機体がどこにいるのか」がわからなくなりがちです。
そんな時、USBLがあれば、水中のドローンの位置をリアルタイムで把握しながら操縦することが可能になります。大規模な探索や点検において、作業効率と安全性を飛躍的に高めることができます。
まとめ
水中ドローンは、前回ご紹介したソナーに加えて、今回のDVLやUSBLといった音波技術の恩恵を受けることで、複雑な環境でも安全かつ便利に運用できることがお分かりいただけたかと思います。
これらのオプションを活用して、ぜひ業務の効率化を図ってみてください！
では、また次回！